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 升降平臺的AMT離合器電控操縱系統軟件設計及調試.   系統總體結構在AMT電控離合器操縱系統中，由于車輛工況復雜多變，檢測與控制參數多，在軟件程序設計中采用模塊化思想，主要包括初始化程序模塊、主程序模塊、中斷處理模塊、各子程序模塊。初始化程序模塊用于初始化各部分以及硬件的自檢，微機控制單元上電后開始執行，判斷系統是否正常，如正常，則進入主程序，否則退出系統。主程序在運行當中可調用所需要的子程序來處理指令，而子程序被調用后也會給主程序返回結果。中斷模塊作為主程序與子程序模塊之間的橋梁，則根據車輛的運行狀況和駕駛員的操作意愿，向主程序發出中斷請求，主程序響應中斷后，調用各子程序。各子程序模塊用來實現車輛自動化各個功能操作。

          主程序設計, 根據前文的分析，本文主要研究升降平臺的AMT電控離合器起步過程控制，主程序主要包括初始化、信號采集及處理模塊、離合器分離動作判斷及接合過程模塊、PWM控制模塊、顯示模塊構成等。重點介紹相關模塊電路的設計。AMT離合器電控操縱系統軟件流程圖。

         模塊會采集當前傳感器數據以及駕駛員意愿、柴油發動機工況及車輛行駛狀況，通過電路濾波處理，消除干擾信號，并將模擬量轉換為數字量。柴油發動機轉速和離合器輸出軸轉速信號由測頻程序獲得，其信號捕獲邏輯原理圖，可利用單片機的捕獲邏輯來采集速度脈沖信號。在其初始化期間，觸發輸入捕捉請求脈沖的上升沿、下降沿，并且啟用輸入捕捉中斷。也就是說，定時器T2和捕獲寄存器可用于當一個連續的脈沖信號以上升沿或下降沿的形式出現在捕獲輸入腳時測量兩個脈沖的時間間隔。當有脈沖時，定時器T2的內容被復制到相關的捕獲寄存器中，并產生一個中斷請求。如果知道*后脈沖發生時T2的內容，中斷服務程序就可計算時間間隔，從而算出連續脈沖的速度。在此程序的入口先進行捕獲寄存器初始化，當在捕獲引腳有上升沿或是下降沿形式出現一個連續的脈沖信號時，它生成中斷并轉移到相應的中斷程序中，在中斷服務程序中獲得捕獲寄存器的內容，從而計算出周期得到電控離合器輸入軸和輸出軸的速度。

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        A/D轉換程序信號采集處理過程中模擬量需要轉換為數字量，在這里模擬量為離合器位移傳感器和節氣門開度傳感器的輸入量，將它們通過A/D轉換程序即可把模擬信號變為數字量。信號處理的A/D轉換程序框圖：在程序的入口先進行ADC模式選擇，然后初始化，之后選擇轉化輸入通道，判斷模數轉換器是否空閑，當ADC轉換空閑時則啟動一次ADC轉換，轉換完成后返回轉換結果并退出。 離合器的動作有分離和接合之分：在制動時需分離，在轉速低于怠速時、在切換檔位時需分離；在油門達到一定的開度且轉速高于設定值時需結合。故設計此模塊時便依此想法進行：在程序入口首先初始化，接著檢測駕駛員是否踩下剎車，若有制動信號則使離合器快速分離，否則接著檢測柴油發動機轉速是否小于預先設定的柴油發動機怠速轉速，如果檢測到的轉速小于800r/min，則需斷開動力傳遞，立即分離離合器，如果大于800r/min，則接著檢測檔位信息，如果有選、換檔動作，則快速分離離合器；否則，對節氣門開度（油門開度）信號進行檢測，若油門開度大于零，為避免動力不足熄火繼續檢測發動機轉速，若柴油發動機轉速高于1100r/min后，離合器啟動開始進行接合動作。對于離合器接合模塊流程，根據對離合器接合過程分析將起步時電控離合器的接合控制劃分為Clutch前快接合階段、Clutch慢接合階段、Clutch后快接合階段，在Clutch前快接合階段和Clutch后快接合階段以*快的接合速度使離合器動作。對于Clutch慢接合階段據前文所述通過模糊控制器來完成。發動機轉速突變由前后兩個采樣時間內測得轉速有35%的突變則可記錄一次半接合點。

        本文電控離合器的接合由電機控制，電機轉速的控制由功率驅動芯片IR2103控制，芯片控制信號來源于變頻率的PWM輸出信號。PWM的頻率由本文控制策略中各階段的控制方法而定，特別是在模糊控制階段的PWM頻率是根據控制要求由模糊控制器實時計算而來。該子程序能夠按照預先制定好的控制策略在需要的時候被調用，同時輸出變頻的PWM信號控制電機。  AMT離合器電控操縱系統調試方法、過程單片機系統調試分為軟件調試、硬件硬件。調試的過程中可將一些錯誤或是疏漏發現，以便更改。在硬件調試時，一般先是將明顯的硬件故障排除后，然后進行細微故障排除，由大到小，先整體后局部，接著進行硬件與軟件結合排除細微的故障。通常所用的調試方法也是本次調試的方法，選用模塊化的方式進行調試。先調試主要模塊，如果有則分析可能出現在那個模塊，找出模塊后可進一步縮小范圍，直至找到錯誤點。