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服務經營范圍：公司專業提供高空作業車出租、路燈維修車出租、高空作業平臺出租、升降機等機械設備租賃服務。高空作業車租賃公司，具有多種車載移動式高空作業設備租賃公司、是佛山僅有幾家正規高空設備租賃資質公司之一。一：高空作業車，升降平臺：升降平臺，8到16米；高空作業車12米到30米。種類齊全、性能穩定，安全可靠。二：橋梁檢測車：12-24米，種類齊全，下降深度深跨護欄高，不中斷交通，作業效率高，操作方便，安全可靠性高。三：路燈安裝，監控，戶外廣告牌安裝：承接各地區路燈，監控，戶外廣告牌安裝更換，高桿燈安裝檢修，路燈安裝檢修，隧道檢修，高空拍攝等。公司設備廣范應用于工程建設、外墻高空清洗、廣告招牌安裝、廠房路燈維護、電力高空設備搶修、路燈維修、高速公路監控維修、冶安裝監控維修、倉庫設備檢修、影視高空廣告拍攝、高空管路的鋪設、鋼構內部固定、高架橋梁的建造和外墻涂裝等各種需要登高作業的場合

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     一級連桿控制系統的傳遞函數,  是自動控制系統中*首要的數學模型，可以利用控制原理動態結構圖的化簡來求傳遞函數。傳遞函數的穩定性決定了是否能夠添加控制算法。我們可以進行傳遞函數的求解。 實際生產中，電液比例閥的響應速度要高于油缸的響應速度，因此在工程上一般將電液比例閥看作二階震蕩環節，其傳遞函數為, 通過電液比例閥手冊可得到的相關參數：時間常數=0.05，3317.6210qKmsA，可以獲得電液比例閥的傳遞函數：根據比例放大器的電壓信號范圍U（0~10V）和電流信號I（0~1500mA），可以求得比例控制器的傳遞函數1aIKU=1.50.1510A/V。D/A轉化器的傳遞函數忽略不計。位移傳感器的傳遞函數Km=1。根據油缸活塞桿及其相應關節轉角之間的關系，得出其一級連桿機械機構本體的機械增益：1jK=300o/m。綜合以上所求解到的傳遞函數，得到一級連桿的開環傳遞函數為：在MATLAB中建立登高安裝車連桿機構一級連桿系統的數學模型，得到其開環傳遞函數的Bode圖，一級連桿的傳遞函數處于穩定狀態，因此可以對一級連桿的控制系統添加控制算法，進行軌跡規劃的控制。油缸的傳遞函數為：  電液比例閥的傳遞函數： 根據比例放大器的電壓信號范圍U（0~10V）和電流信號I（0~1500mA），可以求得比例控制器的傳遞函數2aIKU=1.50.1510A/V。根據油缸活塞桿機器相應關節轉角之間的關系，得出其二級連桿機械機構本體的機械增益：K2j=600o/m。通過以上求解，得到二級連桿開環控制系統的傳遞函數.  同理，在MATLAB中建立登高安裝車連桿機構二級連桿控制系統的數學模型，得到其開環傳遞函數的Bode圖， 二級連桿控制系統的傳遞函數處于穩定狀態，因此二級連桿的控制系統可以添加控算法。 （2）三級連桿的PID控制仿真由于二級油缸與三級油缸選用的油缸型號相同，三級連桿所用油缸的參數與二級油缸參數相同，因此其油缸的傳遞函數相同、電液比例閥的傳遞函數、比例控制器的傳遞函數與上一節相同，不再在此贅述。三級連桿機械機構本體的機械增益：K3j=750.2375o/m。因此，三級連桿控制系統的開環傳遞函數為：在MATLAB中建立登高安裝車連桿機構三級連桿控制系統的數學模型，得到其開環傳遞函數的Bode圖，由圖5.5可知，三級連桿控制系統的傳遞函數處于穩定狀態，因此可以添加控算法。

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